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论文一作为北卡罗来纳大学教堂山分校张子健，指导老师为北卡罗来纳大学教堂山分校助理教授 Huaxiu Yao。共同第一作者为华盛顿大学 Kaiyuan Zheng，其余作者包括来自北卡教堂山的 Mingyu Ding、来自华盛顿大学的 Joel Jang、Yi Li 和Dieter Fox，以及来自芝加哥大学的 Zhaorun Chen、Chaoqi Wang。

• 论文标题：GRAPE: Generalizing Robot Policy via Preference Alignment

• 论文链接：https://arxiv.org/abs/2411.19309

• 项目地址：https://grape-vla.github.io

• 代码地址：https://github.com/aiming-lab/GRAPE

研究背景

近年来，视觉-语言-动作模型（Vision-Language-Action, VLA）在诸多机器人任务上取得了显著的进展，但它们仍面临一些关键问题，例如由于仅依赖从成功的执行轨迹中进行行为克隆，导致对新任务的泛化能力较差。

此外，这些模型通常通过微调来复制在不同环境下由专家收集的演示数据，这导致了分布偏差，并限制了它们对多样化操作目标（如效率、安全性和任务完成）的适应能力。

方法部分

为了解决这一问题，我们提出了 GRAPE，一种即插即用的算法，通过偏好对齐提升机器人策略的泛化能力，并支持将 VLA 模型对齐到任意设定的目标。GRAPE 的框架如下图所示：

                               ^{图 1：GRAPE 的框架}

GRAPE 带来了以下三大优势，显著增强了 VLA 模型的泛化性：

1. GRAPE 在轨迹层面通过强化学习（RL）目标对 VLA 进行对齐，赋予模型全局决策能力，而不仅仅是简单的行为克隆；

2. GRAPE 隐式建模了成功和失败尝试中的奖励，从而提升对多样化任务的泛化能力；

3. GRAPE 采用可扩展的偏好合成算法。GRAPE 通过与任意目标对齐的偏好对轨迹进行排序，进而使得 VLA 模型能被对齐到设定的目标上。

具体而言，GRAPE 的框架可以被拆成三个部分： Trajectory-wise Preference Optimization、Customized Preference Synthesis 和 Iterative Online Alignment。以下是这三个部分的详细介绍：

Trajectory-wise Preference Optimization（轨迹级偏好优化）：

GRAPE 将逐步训练的 VLA 模型扩展到轨迹级别，并通过强化学习（RL）目标进行训练，确保对齐后的策略能够优先选择被接受的轨迹，而非被拒绝的轨迹。

具体而言，我们基于 DPO 的 Loss 函数进行了改进，引入了一种全新的 TPO_Loss，使得模型能够学习轨迹级别的偏好。我们利用模型在任务中采集的较优与较劣的尝试（分别计为 ζ_w，ζ_l），建立了 TPO 偏好数据集，最终使得模型在 TPO 训练后在全局层面获得了对齐，并增强了其鲁棒性。

                                ^{图 2 TPO-Loss 公式}

Customized Preference Synthesis（定制化偏好合成）：

基于 TPO-Loss 的设计，我们需要对于轨迹的优劣进行建模，从而构建对应的偏好数据集。然而，对于一些复杂的机器人任务，并没有能够用于轨迹排序的奖励模型。

针对这个问题，GRAPE 引入了一种可扩展算法，将复杂操作任务分解为独立阶段，并通过一个大型视觉-语言模型提出的关键点，自动引导偏好建模过程中的时空约束。这些约束具有灵活性，可根据需求进行定制，使模型与不同目标（如安全性、效率或任务完成）保持一致。

Iterative Online Alignment（迭代式在线对齐）：

GRAPE 通过以下迭代循环不断优化对齐过程：1）在线样本采集，2）合成偏好排序，3）轨迹级偏好优化。这种方法逐步提升了 VLA 策略的泛化能力，并使其与任意目标更好地对齐。

实验结果

真机泛化实验

我们在域内任务以及五种分布外泛化（OOD）任务上评估了 GRAPE 的性能，这些 OOD 任务包括：视觉（新的视觉环境）、主体（未见过的物体）、动作（未见过的操作）、语义（未见过的提示）和语言落地泛化（物体处于未见过的空间位置）。

结果显示，GRAPE 在这些 OOD 任务上的表现分别比最先进的 OpenVLA-SFT 模型提升了 20.7%、27.5%、10.0%、5.0% 和 26.7%。这充分体现了通过偏好对齐过程所实现的卓越泛化能力。

仿真泛化实验

我们进一步在  Simpler-Env 和  LIBERO 环境中评估了 GRAPE 的性能，重点考察三种 OOD 任务的泛化能力：主体（未见过的物体）、物理属性（未见过的物体尺寸 / 形状）和语义（未见过的提示）。

结果显示，GRAPE 在这些 OOD 任务上相较 OpenVLA-SFT 模型分别提升了 8.0%、 12.3% 和 19.0% 的表现。

                                 ^{图 3：真机与仿真实验统计结果}

特定对齐目标分析

GRAPE 能够高效地将机器人策略与通过自然语言指定的多种目标对齐，例如任务完成、安全性和效率。这些目标被融入多阶段的成本函数中，进而影响采样轨迹的排序。

实验表明，当对齐目标为更安全或更高效的操作策略时，GRAPE 可将碰撞率降低 44.31%，或将执行轨迹的长度缩短 11.15%。

                               ^{图4：指定的对齐目标（安全），训练后的模型学会了安全地执行操作}

结论

本文提出了 GRAPE，一种即插即用的 VLA 模型对齐框架，在多种机器人任务场景下均能使用，能够基于轨迹偏好提升机器人策略的泛化能力，并支持将模型对齐到指定目标。